一个物体在空间中有六个自由度，即沿X、Y、Z三个直角坐标轴的运动自由度，以及绕这三个坐标轴的转动自由度。因此，为了完全确定物体的位置，我们必须明确这六个自由度。平台按照特定的轨迹在空间做六自由度(X，y，z，α，β，γ)运动，可以模拟各种空间运动姿态。扩展数据相关应用:Six自由度Parallel机器Man的结构由上下两个平台、中间六个伸缩缸和上下六个虎克铰(或球铰)组成，称为Stewart平台。
上平台沿X、Y、Z轴的平移和绕X、Y、Z轴的旋转通过伸缩气缸的伸缩来实现。伸缩缸一般由伺服电动缸或液压缸(大吨位用液压缸形式)组成，如下图2所示。在六个伸缩气缸的伸缩运动的帮助下，上平台在空间向六个方向(-1/(x，y，z，α，β，γ)运动，可以模拟各种空间运动姿态。
6、6轴机械臂的各个零件名称六轴业机器一般有六个人自由度，包括旋转(S轴)、小臂(L轴)、上臂(U轴)、腕关节旋转(R轴)、腕关节摆动(B轴)、腕关节旋转(T轴)。六关节的合成实现了末端的6 自由度运动，具有高柔性、超大负载、高定位精度等诸多优点。六轴关节型机器 Man可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接和后处理等。用直轴重新定位，可以像人一样灵活移动。机器 Man可以执行操作员的指令。
第二轴:控制机器人的前后摆动和扩张的重要轴。第三轴:第三轴也是控制机器人的前后摆动的轴，但摆动幅度比第二轴小很多，但也是六轴机器人的臂跨长度的基础。第四轴:四轴是控制上臂自由旋转180度的一个轴，相当于人的前臂。第五轴:第五轴很重要。当你已经差不多调整好位置的时候，你还要对产品进行精确定位，所以你需要使用第五轴，相当于手腕。
7、ros 机器人机械臂避障的目的避免碰撞。根据查询“Six 自由度 Robot Arm基于ROS的避障研究”可知，ros 机器 Robot Arm避障的目的是为了避免模拟机械臂因环境变化而产生的碰撞问题，避障规划问题是一种基于随机采样的快速算法，可以使机械臂成功避开障碍物，安全到达目的地。ROS是一套专门为机器 human软件开发而设计的计算机操作系统架构。
8、怎么理解六 自由度?6 自由度由六个致动器、上部六个万向铰链和下部六个万向铰链以及上下两个平台组成。下平台固定在基础上，上平台通过六个执行器的伸缩运动在空间6 自由度(X，y，z，α，β，γ)运动，可以模拟各种空间运动姿态。可广泛应用于飞行模拟器、舰船模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器、动态电影、娱乐设备等训练模拟器，甚至可用于飞船对接和空中加油机加油对接。
因为6 自由度运动平台的研制涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器、空间运动数学模型、实时信号传输与处理、图形显示、动态仿真等一系列高科技领域。6 自由度 motion平台的研制已经成为高校和科研院所液压与控制水平的象征性标志，6 自由度运动平台是传动与控制技术领域的皇冠产品。如果掌握了，在传动和控制领域基本没有问题。
